CBS系Conflict-Based Search family
CBSConflict-Based Search実行可衝突を制約へ変換し、制約木と単一エージェント探索を組み合わせる SOC 最適解法。BCBSBounded CBS実行可CBS の高・低レベルを focal search にし、係数の積で SOC を保証する手法。ECBSEnhanced CBS実行可low-level の fMin を CT 下界へ持ち上げ、1 個の w で二層を柔軟に探索する手法。MA-CBSMeta-Agent Conflict-Based Search実行可衝突が閾値 B を超えた group を併合し、結合低レベルで解く CBS の連続体。ICBSImproved CBS一部実装cardinal conflict を優先し、同 cost の helpful bypass で CT 分岐を減らす CBS 改良。CBSHAdding Heuristics to Conflict-Based Search実行可cardinal conflict graph の頂点被覆を、CBS 高レベルの許容ヒューリスティクスにする。EECBSExplicit Estimation CBS実行可online error から残り cost を推定し、CLEANUP・OPEN・FOCAL を使い分ける bounded CBS。Disjoint SplittingDisjoint Splitting for CBS実行可同じ agent の正制約と負制約で、重なりのない 2 つの CT branch を作る CBS の分割法。