CBS系Conflict-Based Search family
CBSConflict-Based Search実行可衝突を制約へ変換し、制約木と単一エージェント探索を組み合わせる SOC 最適解法。BCBSBounded CBS実行可CBS の高・低レベルを focal search にし、係数の積で SOC を保証する手法。ECBSEnhanced CBS実行可low-level の fMin を CT 下界へ持ち上げ、1 個の w で二層を柔軟に探索する手法。ICBSImproved CBS一部実装cardinal conflict を優先し、同 cost の helpful bypass で CT 分岐を減らす CBS 改良。EECBSExplicit Estimation CBS実行可online error から残り cost を推定し、CLEANUP・OPEN・FOCAL を使い分ける bounded CBS。