ICTS・結合状態・M系ICTS / joint-state / M

ICTSIncreasing Cost Tree Search実行可agent ごとの許容 cost vector を小さい順に列挙し、MDD の直積で衝突のない組合せを探す SOC 最適解法。M*Subdimensional Expansion / M*実行可通常は個別 policy だけを進み、衝突した agent だけを局所的に joint search へ結合する SOC 最適解法。