LNS系Large Neighborhood Search
MAPF-LNSAnytime Multi-Agent Path Finding via Large Neighborhood Search実行可実行可能解の一部を壊して再計画し、時間とともに改善する anytime LNS。MAPF-LNS2MAPF-LNS2: Fast Repairing for Multi-Agent Path Finding via Large Neighborhood Search実行可衝突を含む暫定 path を出発点に、collision pair を減らす LNS。Regret 挿入法Regret insertion内部実装あり（単体では実行不可）RMCA の task sequence を作る内部割当ヒューリスティクス。