MAPDMulti-Agent Pickup and Delivery
TPToken Passing実行可全 agent の path と task 集合を token で共有する decoupled MAPD 手法。TPTSToken Passing with Task Swaps実行可TP の token と Path1 / Path2 を保ったまま、未 pickup task の再割当を試す拡張。CENTRALCENTRAL実行可agent assignment と path planning を中央でまとめて行う MAPD の比較用 strawman。MLA*Multi-Label A*内部実装あり（単体では実行不可）pickup と delivery のような ordered goals を一つの A* 探索で扱う低レベル探索。HBHHungarian-Based / h-value-Based Heuristic内部実装あり（単体では実行不可）MLA* の候補を agent–task の h 値で順序付ける中央 assignment heuristic。RMCARMCA実行可容量制約を持つ agent の task assignment と path planning を同時に扱う MAPD 手法。LNS-PBSLNS-PBS実行可LNS で task sequence を組み替え、PBS で multi-goal path を計画する MAPD 手法。LNS-wPBSLNS-wPBS実行可LNS-PBS の windowed 版。効率を重視するが完全性保証はない。