PIBT・LaCAM系PIBT / LaCAM family
PIBTPriority Inheritance with Backtracking実行可動的 priority を占有 agent へ継承し、1 step の衝突なし configuration を再帰的に組み立てる高速手法。winPIBTwindowed PIBT実行可PIBT の 1-step priority inheritance を有限 window と provisional path へ拡張する先読み手法。LaCAMLazy Constraints Addition search for MAPF実行可全 agent の次位置を一度に列挙せず、部分制約を BFS で 1 個ずつ足しながら configuration を遅延生成する完全探索。LaCAM*LaCAM star実行可LaCAM の遅延探索を続行し、発見済み configuration graph の parent と cost を張り替えて sum-of-loss optimum へ収束する anytime 手法。