優先順位付き計画Prioritized planning
優先順位付き計画Prioritized Planning実行可固定した優先順位に従い、先行経路を避けてエージェントを 1 体ずつ計画する。Cooperative A*Cooperative A* (CA*)実行可Space-Time A* と予約表で、エージェントを固定順に協調させる基本手法。HCA*Hierarchical Cooperative A*実行可CA* の heuristic を、RRA* で必要時に求める静的な真の距離へ強化する。WHCA*Windowed Hierarchical Cooperative A*実行可HCA* の協調探索を有限 window に切り、経路を実行しながら繰り返し再計画する。PBSPriority-Based Search実行可衝突する 2 体の相対 priority を分岐し、半順序を depth-first に組み立てる優先順位付き MAPF 解法。