時間拡張探索Space-time search

時空間 A*Space-Time A*実行可位置だけでなく時刻も状態に含め、既知の予約を避ける単一エージェント A*。SIPPSafe Interval Path Planning実行可安全な時刻を区間へ圧縮し、既知の動的障害物を避ける最短路探索。