TAPF・タスク割当TAPF / task assignment
CBMConflict-Based Min-Cost-Flow実行可チーム内の匿名経路を最小費用流、チーム間の衝突を CBS で解消する TAPF Solver。CBS-TACBS with Task Assignment実行可割当行列と CBS を組み合わせ、sum of costs を最小化する TAPF Solver。ハンガリアン法Hungarian Method内部実装あり（単体では実行不可）線形割当問題を多項式時間で解く、CBS-TA の割当部品。Gale-ShapleyGale-Shapley / Deferred Acceptance内部実装あり（単体では実行不可）blocking pair のない安定マッチングを作る deferred acceptance。最小費用最大流Min-Cost Max-Flow実行可時空間ネットワークへ匿名エージェントを流し、到達時刻と移動距離を最適化する。